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[发明专利]一种建筑回收用子母机器人及工作方法-CN201710260290.7在审
发明人：肖力文;丁绵钢;王丹丹;施小乔;李国 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： E04G23/08 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑回收用子母机器人及工作方法，包括母机器人和子机器人，所述母机器人包括母机器人履带、母机器人机械手臂、母机器人主体、开槽利器和机械爪，所述子机器人包括子机器人机械手臂、钢筋切割利器、活动钢筋压紧端、子机器人主体、弹射盘、托盘、切断器、钢筋存储盒和子机器人履带。本发明提供一种建筑回收用子母机器人及工作方法，该子母机器人可以配合建筑拆迁改造，其中母机器人主要通过咬合力咬合混凝土加吸尘，回收沙尘，子机器人则主要通过钳子钳断钢筋加上钢筋盘圆，两者相互配合完成拆迁改造
一种建筑回收子母机器人工作方法

[发明专利]一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法-CN201810826983.2有效
发明人：李昱伟 -专利权人：李昱伟
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法，该子母机器人配合使用可以实现自动捡球、传输和自动发球的功能，完全不需要人的参与；其中子机器人通过图像处理技术，结合GPS定位和罗盘等信息，可以实现路径规划和自动输送乒乓球到母机器人的功能；母机器人负责控制子机器人进行工作，可以通过机械机构来实现不同类型球的发射，并通过判断当前两个机器人中乒乓球的个数来确定乒乓球输送的时间；子母机器人通过协调工作可以实现乒乓球的智能管理。
一种智能乒乓球发球子母机器人及其工作方法

[实用新型]一种智能乒乓球捡发球子母机器人-CN201821185230.X有效
发明人：李昱伟 -专利权人：李昱伟
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能乒乓球捡发球子母机器人，该子母机器人配合使用可以实现自动捡球、传输和自动发球的功能，完全不需要人的参与；其中子机器人通过图像处理技术，结合GPS定位和罗盘等信息，可以实现路径规划和自动输送乒乓球到母机器人的功能；母机器人负责控制子机器人进行工作，可以通过机械机构来实现不同类型球的发射，并通过判断当前两个机器人中乒乓球的个数来确定乒乓球输送的时间；子母机器人通过协调工作可以实现乒乓球的智能管理。
子母机器人乒乓球发球智能乒乓球母机器人子机器人图像处理技术机械机构路径规划智能管理自动输送子母机捡球罗盘传输发射协调

[实用新型]基于深度学习的物联网家政子母机器人-CN201920924338.4有效
发明人：尤承天;唐梦杰;林颖;戴海鸿 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于深度学习的物联网家政子母机器人，包括用户界面UI模块、主机器人模块、无线通信模块以及子机器人模块，所述无线通信模块连接所述子母机器人模块，通过所述子机器人上携带的传感器进行数据收集，并通过所述无线模块传递至所述主机器人模块，所述主机器人模块拥有核心处理器，对所述无线模块的数据进行处理并与所述母机器人处理器内的阈值进行比较，通过所述处理的结果反馈发出对应所述子机器人模块的控制指令；所述数据和控制指令通过所述无线通信模块发送至所述用户界面UI模块，所述用户界面UI模块有权选择自动或手动控制，实现智能操作控制；所述子母机器人整体结构轻便，成本低廉。
基于深度学习联网家政子母机器人

[发明专利]一种吊轨式子母机器人及其控制方法-CN202210701487.0在审
发明人：李金波;刘虎;易顺勇;李哲 -专利权人：长沙万为机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种吊轨式子母机器人及其控制方法，所述吊轨式子母机器人包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。本发明还包括一种吊轨式子母机器人的控制方法。本发明一方面能够大大提高工作效率，而且还能实现主轨道到从轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动，以完成不同位置的工作任务，且各机器人相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行；另一方面，各机器人的结构排布紧凑，且能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，保证从机器人顺畅进入从轨道。
一种式子母机及其控制方法

[发明专利]一种子弹跳机器人的回收系统及回收方法-CN201510349751.9有效
发明人：张军;宋光明;杨茜;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于子母机器人动态协作的子弹跳机器人的回收系统及回收方法，包括子弹跳机器人和母机器人，以及基于它们之间动态协作的子弹跳机器人的位姿检测方法；子弹跳机器人头部位置装有用于视觉检测的标识；母机器人通过RGB‑D传感器采集标识颜色和深度数据，基于图像处理模块提取标识颜色及轮廓信息，计算出子弹跳机器人的方位信息，据此调整母机器人方位，通过标识椭圆参数和颜色得到子弹跳机器人相对于母机器人的偏航角信息，并无线控制子弹跳机器人调整其航向；深度数据用于获取子母机器人之间的距离，为其相对位置调整提供信息；本发明可解决微型弹跳机器人面向搭载过程的近距离位姿识别难题，为该类机器人的自动回收提供技术支撑。
种子弹跳机器人回收系统方法

[发明专利]一种应急处理子母机器人-CN201810188946.3在审
发明人：刘芳;刘猛;郝伟光 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种应急处理子母机器人，包括软件和硬件二部分；软件包括终端软件模块；硬件包括子机器人、母机器人；子机器人、母机器人装设的信息采集处理与控制机构，直流电机、机器手臂舵机。所述信息采集处理与控制机构，包括单片机系统、三个无线路由器、视频采集模块、温湿度传感器、烟雾传感器、可燃气体传感器、电机驱动模块、直流电机、机器手臂。应急处理子母机器人可完成在人类难以进入的狭小空间、低氧、有毒气体等复杂恶劣的特殊环境下，进行环境实时监测以及应急处理特殊的任务，且快捷、精度高。
应急处理子母机器人机器手臂母机器人信息采集直流电机子机器人可燃气体传感器电机驱动模块环境实时监测视频采集模块温湿度传感器终端软件模块单片机系统无线路由器烟雾传感器狭小空间低氧舵机装设

[发明专利]一种矿用救灾探测子母机器人-CN201810613849.4在审
发明人：袁荣;王涛 -专利权人：芜湖易泽中小企业公共服务股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用救灾探测子母机器人，包括母机器人、子机器人，所述母机器人由机身、底座、光纤通讯接受设备、远程监控设备、画面信息接收屏、无线通讯发射装置和生命探测接收装置组成，所述子机器人由外壳、链轮探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置、无线通讯接收装置和电机组成，所述外壳的四边安装有链轮，链轮由第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮组成，外壳两侧安装有探测影像收集装置，本发明一种救灾探测子母机器人，通过探测影像收集装置、探测摄影传输装置、生命探测探测装置和无线通讯接收装置，将探测到的信息传输到母机器人上，更方便检测人不方便到达的地方，了解灾难现场方便实施营救。
探测链轮母机器人生命探测收集装置无线通讯接收装置影像子母机器人传输装置探测装置子机器人救灾发射装置画面信息接收远程监控设备四边电机组成方便检测光纤通讯人本发明外壳两侧无线通讯信息传输子母机机身底座摄影灾难

[发明专利]一种基于子母机器人的装卸货物方法-CN202010454520.5有效
发明人：徐斌;陈洪波;陈友 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于子母机器人的装卸货物方法，包括以下步骤：将子母机器人置于集装箱尾部；向子车上放置货物；所述控制装置向子车发送移动指令；子车离开停车区并向集装箱前部移动，子车拉动卷扬器转动以释放牵引绳；本发明的一种基于子母机器人的装卸货物方法，货物通过子车在集装箱后部和集装箱前部之间转移，减少人力的介入，从而降低人力成本的投入。
一种基于子母机器人装卸货物方法

[实用新型]一种无线微管道胶囊子母机器人-CN201621051796.4有效
发明人：郭健;刘鹏宇;郭书祥 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： A61B5/07 文献下载
摘要：一种无线微管道胶囊子母机器人，其特征在于它包括控制器部分、母机器人部分和子机器人部分；其优越性在于操作灵活，体积小，易吞服；检测与治疗手段更加灵活；应用方式灵活；结合阻力小，结构简单，易于结合，实用性高；机器人各边角采用圆弧形构造，对人体肠道粘膜伤害小。
一种无线微管胶囊子母机器人

[发明专利]一种爬壁与侦测互控消防机器人-CN201510010441.4在审
发明人：张铁异;胡弦;周晓蓉;刘明远;高剑锋;李欣;刘应军;贾梓镔;吴维挺 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁与侦测互控消防机器人，由子机器人及母机器人组成，爬壁由母机器人来完成，在到达初步判断的楼层后由母机器人发射信号分离出多个子机器人即起到侦测作用的机器人来进行不同区域的情况侦测，当侦测到准确位置后发射信号至母机器人处，并进行初步的救援，然后当母机器人到达后实施主要救援行动。母机器人主要是由履带结构，吸盘结构与配气结构组成，来完成爬壁功能，子机器人主要是由各种传感器结构来完成侦测功能，并进行信号传输，为受困人员与消防员直接的联系提供纽带，对其实施一定的初步救援措施子母机器人配合完成救援工作
一种侦测消防机器人

[发明专利]矿用子母机器人救灾探测系统-CN201010146118.7无效
发明人：许开成;李英;陆文涛;张树生;汪继开;赵颖秋 -专利权人：唐山开诚机器人制造有限公司
申请日： 2010-04-14 - 公布日： 2010-12-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用子母机器人救灾探测系统，属于用机器人对矿山灾害救护及非安全工作场所进行探测的方式。其母机器人上携带有子机器人，远程监控系统通过光纤通讯与母机器人进行信息连接并控制，母机器人通过无线通讯与子机器人进行信息连接并控制，远程监控系统将指令发送给母机器人，母机器人可以按指令运行并将采集到的信息发送给远程监控系统，也可以将指令转发给子机器人，子机器人按指令运行并将采集到的信息发送给母机器人，再由母机器人发送给远程监控系统。本发明可以通过子机器人进入灾害现场内部进行更为深入的探测，获取全面准确的信息，是一种更为有效的矿用救灾探测方式。
子母机器人救灾探测系统

[发明专利]一种整车物流子母机器人-CN201711454964.3有效
发明人：郑斌;陈琦峰 -专利权人：上汽安吉物流股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种整车物流子母机器人，包括母机、至少一子机，母机能和对应子机配合使用，协同工作；母机包括母机本体、设置于母机本体上方的框架结构，母机本体设置一载车平台；框架结构设有高度调节机构。高度调节机构包括高度调节驱动机构、丝杆、螺母、固定机构；母机本体包括能旋转的高度可调纵梁。本发明提出的整车物流子母机器人，过设置可180°旋转的高度可调纵梁，可在转载子机时降低载车平台的高度，便于子机进入载车平台；在输送时可提升载车平台的高度，离地间隙较大，提升爬坡能力。
一种整车物流子母机器人

[发明专利]一种用于河道暗管水质采样检测的水下子母机器人-CN202010639574.9在审
发明人：罗哲;张群;邹兴 -专利权人：芜湖旭能自动化设备设计有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及水质采样设备领域，具体是涉及一种用于河道暗管水质采样检测的水下子母机器人，包括有母机器人，其在水下移动，用于探测暗管的位置；子机器人，其挂载在母机器人上，用于潜入暗管内部采集水样；子机器人包括有第二壳体，第二壳体上安装有至少一个水下推进器，第二壳体的内部安装有至少一个水样采集器；本发明解决了能够小型水下机器人续航低、速度慢，大型水下机器人无法进入到暗管内部的缺陷。
一种用于河道暗管水质采样检测水下子母机器人

[发明专利]一种排爆子母机器人协作探测系统-CN201811207820.2有效
发明人：蔡磊;徐涛;李国厚;孙乾坤;罗培恩 -专利权人：河南科技学院
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种排爆子母机器人协作探测系统，包括母机器人和3个子机器人，子机器人由母机器人携带，协作步骤如下：S1，母机器人确定前进方向；S2，母机器人构建三维地图；S3，判断是否释放子机器人；S4，确定子机器人的释放个数；S5，被释放的子机器人实时检测TNT分子浓度并记录；S6，被释放的子机器人得到环境点云数据反馈给母机器人；S7，构建全局环境三维地图，并在全局环境三维地图上进行标记；S8，母机器人对子机器人进行任务调整；S9，重复步骤S8对子机器人任务进行调整，直至排爆任务结束。本发明采用一个母机器人与三个子机器人结合的方式达到高效快速完成排爆工作的目的。
一种子母机器人协作探测系统

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